■ポイントP1 支持脚の足首モーメントの計算■

MP1 = MW1+MW2+MW1'+MW2'+MW8+MW3+MW4+MW5+MW6+MW7+MW6'+MW7'

MP1 : 支持脚足首の総モーメント
MW1 : 支持脚スネ重心W1によるモーメント
MW2 : 支持脚モモ重心W2によるモーメント
MW1': 遊脚スネ重心W1によるモーメント
MW2': 遊脚モモ重心W2によるモーメント
MW8 : 遊脚足重心W8によるモーメント
MW3 : 腰重心W3によるモーメント
MW4 : 胸部重心W4によるモーメント
MW5 : 頭部重心W5によるモーメント
MW6 : 右上腕部重心W6によるモーメント
MW7 : 右前腕部重心W7によるモーメント
MW6': 左上腕部重心W6によるモーメント
MW7': 左前腕部重心W7によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW1 = W1・l1・cosθ1
MW2 = W2・(L1・cosθ1+l2・cosθ2)
MW1'= W1・(L1・cosθ1+L2・cosθ2+L2・cos(θ4+180)+(L1-l1)・cos(θ3+180))
MW2'= W2・(L1・cosθ1+L2・cosθ2+(L2-l2)・cos(θ4+180))
MW8 = W8・(L1・cosθ1+L2・cosθ2+L2・cos(θ4+180)+L1・cos(θ3+180)+l8)
MW3 = W3・(L1・cosθ1+L2・cosθ2+l3・cosθ5)
MW4 = W4・(L1・cosθ1+L2・cosθ2+L3・cosθ5+l4・cosθ6)
MW5 = W5・(L1・cosθ1+L2・cosθ2+L3・cosθ5+L4・cosθ6+l5・cosθ6)
MW6 = W6・(P7X+l6・cosθ7)
MW7 = W7・(P7X+L6・cosθ7+l7・cosθ8)
MW6'= W6・(P7X+l6・cosθ9)
MW7'= W7・(P7X+L6・cosθ9+l7・cosθ10)
ただしP7Xは肩のX座標で
P7X = L1・cosθ1+L2・cosθ2+L3・cosθ5+L4・cosθ6
とする。