■ポイントP3 遊脚の足首モーメントの計算■

MP3 = MW8

MP3 : 遊脚足首の総モーメント（遊脚の足首を支持するためのモーメント）
MW8 : 遊脚足重心W8によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW8 = W8・l8