■ポイントP4 遊脚のヒザ モーメントの計算■

MP4 = MW1'+MW8

MP4 : 遊脚ヒザの総モーメント（遊脚のスネを支持するためのモーメント）
MW1': 遊脚スネ重心W1によるモーメント
MW8 : 遊脚足重心W8によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW1'= W1・(L1-l1)・cos(θ3+180)
MW8 = W8・(L1・cos(θ3+180)+l8)