■ポイントP5' 遊脚のモモ モーメントの計算■

MP5'= MW1'+MW2'+MW8

MP5': 遊脚モモの総モーメント（遊脚を支持するためのモーメント）
MW1': 遊脚スネ重心W1によるモーメント
MW2': 遊脚モモ重心W2によるモーメント
MW8 : 遊脚足重心W8によるモーメント

------------------------------------------------------------
■各部モーメントの計算式■

MW1'= W1・(L2・cos(θ4+180)+(L1-l1)・cos(θ3+180))
MW2'= W2・(L2-l2)・cos(θ4+180)
MW8 = W8・(L2・cos(θ4+180)+L1・cos(θ3+180)+l8)