■ポイントP6 胸部のモーメントの計算■

MP6 = MW4+MW5+MW6+MW7+MW6'+MW7'

MP6 : 胸部の総モーメント
MW4 : 胸部重心W4によるモーメント
MW5 : 頭部重心W5によるモーメント
MW6 : 右上腕部重心W6によるモーメント
MW7 : 右前腕部重心W7によるモーメント
MW6': 左上腕部重心W6によるモーメント
MW7': 左前腕部重心W7によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW4 = W4・l4・cosθ6
MW5 = W5・(L4・cosθ6+l5・cosθ6)
MW6 = W6・(P7X+l6・cosθ7)
MW7 = W7・(P7X+L6・cosθ7+l7・cosθ8)
MW6'= W6・(P7X+l6・cosθ9)
MW7'= W7・(P7X+L6・cosθ9+l7・cosθ10)
ただしP7Xは肩のX座標で
P7X = L4・cosθ6
とする。