■ポイントP7' 左肩モーメントの計算■

MP7' = MW6'+MW7'

MP7': 左肩の総モーメント
MW6': 左上腕部重心W6によるモーメント
MW7': 左前腕部重心W7によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW6' = W6・l6・cosθ9
MW7' = W7・(L6・cosθ9+l7・cosθ10)