■ポイントP7 右肩モーメントの計算■

MP7 = MW6+MW7

MP7 : 右肩の総モーメント
MW6 : 右上腕部重心W6によるモーメント
MW7 : 右前腕部重心W7によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW6 = W6・l6・cosθ7
MW7 = W7・(L6・cosθ7+l7・cosθ8)