■ポイントP1 支持脚の足首モーメントの計算■

MP1 = MW1+MW2+MW1'+MW2'+MW3

MP1 : 支持脚足首の総モーメント
MW1 : 支持脚スネ重心W1によるモーメント
MW2 : 支持脚モモ重心W2によるモーメント
MW1': 遊脚スネ重心W1によるモーメント
MW2': 遊脚モモ重心W2によるモーメント
MW3 : 上半身重心W3によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW1  = W1・l1・cosθ1
MW2  = W2・(L1+l2)・cosθ1
MW1' = W1・(L4+l1・cosθ1)
MW2' = W2・(L4+(L1+l2)・cosθ1)
MW3  = W3・(L4/2+(L1+L2)・cosθ1)