■ポイントP2 支持脚の股関節モーメントの計算■

MP2 = MW1'+MW2'+MW3

MP2 : 支持脚股関節の総モーメント
MW1': 遊脚スネ重心W1によるモーメント
MW2': 遊脚モモ重心W2によるモーメント
MW3 : 上半身重心W3によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW1' = W1・(L4+l1・cosθ1)
MW2' = W2・(L4+(L1+l2)・cosθ1)
MW3  = W3・L4/2