■ポイントP3 遊脚の股関節モーメントの計算■

MP3 = MW1'+MW2'

MP3 : 遊脚股関節の総モーメント
MW1': 遊脚スネ重心W1によるモーメント
MW2': 遊脚モモ重心W2によるモーメント

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■各部モーメントの計算式■

MW1' = W1・(L2+L1-l1)・cosθ1
MW2' = W2・(L2-l2)・cosθ1