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/* TekuRobo工作室                            2010/04/30 */
/* 汎用的な関数を収めたヘッダファイル                   */
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// 待ち時間発生初期化 ************************************
void itu0_wait_init(void){
	
	ITU0.TCR.BYTE = 0x23;			// GRAコンペアマッチ, clockφ/8
	ITU0.GRA = 0x0C35;				// GRAを3125(1mS)に設定
	ITU.TSTR.BIT.STR0 = 0;			// カウント停止状態 
	return;
}

// 待ち時間発生　引数に必要なミリ秒を指定する*************
void itu0_wait(int msec){
	
	int i;
	ITU.TSTR.BIT.STR0 = 1;			// ITU0 TCNTカウント開始 
	for(i=0;i<msec;i++){
		do{							// TCNT=GRAになるまで待つ(1mS)
		}while(ITU0.TSR.BIT.IMFA == 0);
		ITU0.TSR.BIT.IMFA = 0; 		// 検知フラグを戻して再開 
	}
	ITU.TSTR.BIT.STR0 = 0;			// ITU0 TCNTカウント終了
	return;
}