/********************************************************/
/* TekuRobo工作室                            2010/05/12 */
/* 汎用的な関数を収めたヘッダファイル                   */
/********************************************************/


// 液晶表示lcd利用関数 ********************************

#define LCD_PORT_DDR	P3.DDR
#define LCD_RS			P3.DR.BIT.B4
#define LCD_E			P3.DR.BIT.B5
#define LCD_DATA		P3.DR.BYTE

void lcd_init(void);
void lcd_write8(char str);
void lcd_write4(char str,char rs);
void lcd_locate(char x,char y);
void lcd_print(char *str);
void lcd_clear(void);
void lcd_shift_disp(char dir);
void lcd_shift_cursor(char dir);

//待ち時間発生関数 *************************************

void itu0_wait_init(void);
void itu0_wait(int msec);

//******************************************************


// lcdのリセット動作 **********************************

void lcd_init(void){
	
	LCD_PORT_DDR = 0xFF;				// 全BIT出力モード
	itu0_wait(15);						// 15mS待機
	lcd_write8(0x03);					// X,X,E,RS,7,6,5,4 = 0000 0011
	itu0_wait(5);						// 5mS待機
	lcd_write8(0x03);					// X,X,E,RS,7,6,5,4 = 0000 0011
	itu0_wait(1);						// 1mS待機
	lcd_write8(0x03);					// X,X,E,RS,7,6,5,4 = 0000 0011
	lcd_write8(0x02);					// X,X,E,RS,7,6,5,4 = 0000 0010
										// function set 4BIT MODE

	lcd_write4(0x28,0);					// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0010 1000
										// 4BIT,2lines,5x7dots font
	lcd_write4(0x0E,0);					// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0000 1000
										// Display off
	lcd_write4(0x01,0);					// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0000 0001
										// Clear Display
	lcd_write4(0x06,0);					// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0000 0110 
										// Increment, Don't Display Shift
	return;
}

// lcdの全端子を直接操作する ****************************

void lcd_write8(char str){
	
	LCD_DATA = str;						// strをLCD_DATAに出力
	LCD_E = 1;							// LCD E-BITを1とする
	itu0_wait(1);						// 1mS待機
	LCD_E = 0;							// LCD E-BITを0としこのタイミングで書き込む
	itu0_wait(1);						// 1mS待機

	return;
}

// lcdに4bitデータを2度に分けて書き込む ****************************
// str:文字列、rs = 1:データ 0:コマンド

void lcd_write4(char str,char rs){ 

	char dummy = str;
	char status = 0;

    LCD_E = 0;							// E信号の強制OFF
	
	switch (rs){
		case 1:							// rs = 1 データ
			LCD_RS = 1;					// LCD_RS-BITを1とする
			break;
		case 0:							// rs = 0 コマンド
			LCD_RS = 0;					// LCD_RS-BITを0とする
			break;
		default:						// それ以外の場合（誤った設定の場合）
			LCD_RS = 1;					// LCD_RS-BITを1とする
	}

	//上位4BIT 7,6,5,4の転送

	dummy = dummy>>4;					// 上位4BITを下位4BITにシフトする
	dummy &= 0x0F;						// 上位4BITをマスクする
	status = LCD_DATA & 0xF0;			// E,RS信号以外をマスク
	LCD_DATA = status | dummy;			// statusとdummyの合成を出力
	LCD_E = 1;							// LCD E-BITを1とする
	itu0_wait(1);						// 1mS待機
	LCD_E = 0;							// LCD E-BITを0としこのタイミングで書き込む
	itu0_wait(1);						// 1mS待機

	//下位4BIT 3,2,1,0の転送
	
	dummy = str;
	dummy &= 0x0F;						// 上位4BITをマスクする
	status = LCD_DATA & 0xF0;			// E,RS信号以外をマスク
	LCD_DATA = status | dummy;			// statusとdummyの合成を出力
	LCD_E = 1;							// LCD E-BITを1とする
	itu0_wait(1);						// 1mS待機
	LCD_E = 0;							// LCD E-BITを0としこのタイミングで書き込む
	itu0_wait(1);						// 1mS待機

	return;
}

// lcd書き込み位置指定 x:0,y:0 *******************
										// 0x80 (1000 0000)　アドレス設定コマンド
										// 0x40 (0100 0000)　２行目の指定
void lcd_locate(char x,char y){
	lcd_write4(0x80+x+y*0x40,0);
	return;
}

// lcdへの文字列書き込み *************************

void lcd_print(char *str){
	
	while(*str != 0){					// 文字列の最後eof(0)を検出 
		lcd_write4(*str,1);				// 文字データの書き込み 
		str++;							// 次の文字に移動 
	}
	return;
}

// lcd表示のクリア *******************************

void lcd_clear(void){
	
	lcd_write4(0x01,0);					// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0000 0001
	return;
}

// lcd表示のシフト *******************************
// dir = 'l'or'L':左 'r'or'R':右 

void lcd_shift_disp(char dir){
	
	switch (dir){
		case 'l':
		case 'L':
			lcd_write4(0x18,0);			// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0001 1000
			break;
		case 'r':
		case 'R':
			lcd_write4(0x1C,0);			// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0001 1100
			break;
		default:
			break;
	}
	return;
}

// lcdカーソルのシフト **************************
// dir = 'l'or'L':左 'r'or'R':右 

void lcd_shift_cursor(char dir){
	
	switch (dir){
		case 'l':
		case 'L':
			lcd_write4(0x10,0);			// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0001 0000
			break;
		case 'r':
		case 'R':
			lcd_write4(0x14,0);			// 7,6,5,4, 3,2,1,0 = 0001 0100
			break;
		default:
			break;
	}
	return;
}


// 待ち時間発生初期化 ************************************
void itu0_wait_init(void){
	
	ITU0.TCR.BYTE = 0x23;			// GRAコンペアマッチ, clockφ/8
	ITU0.GRA = 0x0C35;				// GRAを3125(1mS)に設定
	ITU.TSTR.BIT.STR0 = 0;			// カウント停止状態 
	return;
}

// 待ち時間発生　引数に必要なミリ秒を指定する*************
void itu0_wait(int msec){
	
	int i;
	ITU.TSTR.BIT.STR0 = 1;			// ITU0 TCNTカウント開始 
	for(i=0;i<msec;i++){
		do{							// TCNT=GRAになるまで待つ(1mS)
		}while(ITU0.TSR.BIT.IMFA == 0);
		ITU0.TSR.BIT.IMFA = 0; 		// 検知フラグを戻して再開 
	}
	ITU.TSTR.BIT.STR0 = 0;			// ITU0 TCNTカウント終了
	return;
}