/***********************************************************
 PCD4511ステッピングコントローラテスト      RIKIYA 2003.8.31 
                                             npmstep0.c(GDL) 
定速回転の基本的な動作

Port A          Poer B
 0:CS   OUT      0:DATA0
 1:RD   OUT      1:DATA1
 2:WR   OUT      2:DATA2
 3:A0   OUT      3:DATA3
 4:A1   OUT      4:DATA4
 5:RST  OUT      5:DATA5
 6:BUSY IN       6:DATA6
 7:NC   OUT      7:DATA7

************************************************************/

#include <3048.h>
#include <myfunc.h>

#define CS   PA.DR.BIT.B0
#define RD   PA.DR.BIT.B1
#define WR   PA.DR.BIT.B2
#define A0   PA.DR.BIT.B3
#define A1   PA.DR.BIT.B4
#define RST  PA.DR.BIT.B5
#define BUSY PA.DR.BIT.B6
#define DATA PB.DR.BYTE
#define CLK  4915200

int START_CMD;  // スタートモードコマンド
int CTRL_CMD;   // 制御モードコマンド
int REG_CMD;    // レジスタセレクトコマンド
int OUT_CMD;    // 出力モードコマンド

/* メイン関数 **********************************************/
int main(void){

  PA.DDR = 0xBF;         //portA制御ポート
  PB.DDR = 0xFF;         //portB出力に設定
  RST = 0;               //RESET信号出力
  
  timer_init();          //wait関数用初期化
  pcd_init();            //PCD4511の初期化
  
  while(1){
    pcd_cw(1);
    wait(2000);
    pcd_cw(0);
    wait(2000);
  }
}
/* コントローラ初期化 **************************************
定速運転設定。1000pps
************************************************************/

pcd_init(){

  CS = 1;
  RD = 1;
  WR = 1;
  A0 = 1;
  A1 = 1;

// RESET 処理
  RST = 0;
  wait(1);
  RST = 1;
  
// CS(CHIP SELECT)処理
  CS = 0;

// 制御モードコマンドの設定
  pcd_cmdwr(0x50); //直線加速,OTS=1,動作＋方向,プリセット無効,SD/ORG無効
  CTRL_CMD = 0x50; //制御モードコマンドの保存

// レジスタセレクトコマンドの設定
  pcd_cmdwr(0x8C); //外部スタートINTなし,SD_INTなし,プリセットカウント停止
                   //レジスタはR4（倍率)にしておく
  REG_CMD = 0x8C;  //レジスタセレクトコマンドの保存

// R4レジスタ（倍率）設定→２倍（300 0x012C)
  pcd_datam(0x01); //中位バイト書き込み
  pcd_datal(0x2c); //下位バイト書き込み

// R1レジスタ（初速度FL）設定→500pps (250 0x00FA)
  pcd_reg(1);      //R1レジスタ選択
  pcd_datam(0x00); //中位バイト書き込み
  pcd_datal(0xFA); //下位バイト書き込み

// R6レジスタ（アイドリングパルス）設定→7
  pcd_reg(6);      //R6レジスタ選択
  pcd_datal(0x07); //下位バイト書き込み

// 出力モードコマンドの設定
  pcd_cmdwr(0xF0); //拡張モニタ,低感度,加減速動作,励磁出力,パルス出力
  OUT_CMD = 0xF0;  //出力モードコマンドの保存

// スタートコマンドの設定
  pcd_cmdwr(0x10); //INTなし,定速モード,外部スタートなし,FL速度

}

/* コマンドバッファ書き込み *********************************/
// DATA : 書き込みデータ

pcd_cmdwr(int cmd_data){
  A0 = 0;       //コマンドバッファ指定
  A1 = 0;
  DATA = cmd_data;
  pcd_wr();     //書き込み信号出力
}

/* レジスタ選択 *********************************************/
// REG : レジスタ番号0〜7の指定

pcd_reg(int reg){

  DATA = REG_CMD;        //現在のレジスタセレクトコマンドをロード

  A0 = 0;                //コマンドバッファ指定
  A1 = 0;
  PB.DR.BIT.B7 = 1;      //D7  レジスタセレクトコマンド選択
  PB.DR.BIT.B6 = 0;      //D6
  PB.DR.BIT.B3 = 0;      //D3
  
  switch(reg){
    case 0:              //R0選択
      PB.DR.BIT.B0 = 0;
      PB.DR.BIT.B1 = 0;
      PB.DR.BIT.B2 = 0;
      break;
    case 1:              //R1選択
      PB.DR.BIT.B0 = 1;
      PB.DR.BIT.B1 = 0;
      PB.DR.BIT.B2 = 0;
      break;
    case 2:              //R2選択
      PB.DR.BIT.B0 = 0;
      PB.DR.BIT.B1 = 1;
      PB.DR.BIT.B2 = 0;
      break;
    case 3:              //R3選択
      PB.DR.BIT.B0 = 1;
      PB.DR.BIT.B1 = 1;
      PB.DR.BIT.B2 = 0;
      break;
    case 4:              //R4選択
      PB.DR.BIT.B0 = 0;
      PB.DR.BIT.B1 = 0;
      PB.DR.BIT.B2 = 1;
      break;
    case 5:              //R5選択
      PB.DR.BIT.B0 = 1;
      PB.DR.BIT.B1 = 0;
      PB.DR.BIT.B2 = 1;
      break;
    case 6:              //R6選択
      PB.DR.BIT.B0 = 0;
      PB.DR.BIT.B1 = 1;
      PB.DR.BIT.B2 = 1;
      break;
    case 7:              //R7選択
      PB.DR.BIT.B0 = 1;
      PB.DR.BIT.B1 = 1;
      PB.DR.BIT.B2 = 1;
      break;
  }
  pcd_wr();              //書き込み信号出力

  REG_CMD = DATA;        //変更後のレジスタセレクトコマンドの保存

}

/* 上位データ書き込み **************************************/
// data_h : 書き込みデータ
pcd_datah(int data_h){
  A0 = 1;          //レジスタ上位バイトの指定
  A1 = 1;
  DATA = data_h;   //上位バイトの書き込み
  pcd_wr();        //書き込み信号出力
}

/* 中位データ書き込み **************************************/
// data_m : 書き込みデータ
pcd_datam(int data_m){
  A0 = 0;          //レジスタ中位バイトの指定
  A1 = 1;
  DATA = data_m;   //中位バイトの書き込み
  pcd_wr();        //書き込み信号出力
}

/* 下位データ書き込み **************************************/
// data_l : 書き込みデータ
pcd_datal(int data_l){
  A0 = 1;          //レジスタ下位バイトの指定
  A1 = 0;
  DATA = data_l;   //下位バイトの書き込み
  pcd_wr();        //書き込み信号出力
}

/* 方向制御 ************************************************/
// rotate : 0 → 正転、1 → 逆転
pcd_cw(int rotate){
  A0 = 0;                //コマンドバッファ指定
  A1 = 0;
  PB.DR.BIT.B7 = 0;      //D7 スタートモードコマンド選択
  PB.DR.BIT.B6 = 1;      //D6
  PB.DR.BIT.B3 = rotate; //D3 0:正転 1:逆転
  pcd_wr();              //書き込み信号出力
}

/* ＷＲ信号出力 ********************************************/
pcd_wr(){
  WR = 0;
  wait(1);
  WR = 1;     //コマンド書き込みタイミング
  wait(1);
}