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// Ａ／Ｄテストプログラム                       //
// PIC16F873                  RIKIYA 2003.01.16 //
//                                    adtest2.C //
// I2Cマスター役となりA/Dからの入力をもとに     //
// スレーブ4個のPWM制御をする                   //
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#include <16f873.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP
#device ADC=10                     // 10BIT A/D変換
#use delay(clock = 10000000)       // clock 10MHz
#use fast_io(B)                    // 固定入力モード
#use i2c(MASTER,SDA=PIN_C4,SCL=PIN_C3,FAST,FORCE_HW)

int add[4] = {0,2,4,6};            //スレーブアドレス

 //メイン関数////////////////////////////////////
main(){
int i;
long data;

     setup_adc_ports(RA0_ANALOG);  // AN0チャンネル有効
     setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_32);  // Fosc/32 
     set_tris_b(0xf0);             //RB 7-4:IN 3-0:OUT
     set_tris_c(0x00);             //RC 7-0:OUT
     output_float(PIN_C3);         //I2C pin float
     output_float(PIN_C4);         //I2C pin float

// ４個のサーボの首振りを繰り返す
     while(1){
         set_adc_channel(0);       // ANチャンネルの選択
         delay_us(20);             // 充電時間の待機
         data = read_adc();        // A/Dデータの読み込み

         for(i=0;i<4;i++){
             i2c_start();              //スタートコンディション
             i2c_write(add[i]);        //アドレスaddに送信
             i2c_write(data >> 2);     //データ上位8bitを送信
             i2c_stop();               //ストップコンディション
             delay_ms(3);
         }
     }
}