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 PCD4511ステッピングコントローラテスト  RIKIYA 2003.11.23 
 PIC16F873                                      npm103.c 

Port C          Port B           PortA
 0:CS   OUT      0:DATA0  OUT     0:---  OUT
 1:RD   OUT      1:DATA1  OUT     1:---  OUT
 2:WR   OUT      2:DATA2  OUT     2:---  OUT
 3:A0   OUT      3:DATA3  OUT     3:---  OUT
 4:A1   OUT      4:DATA4  OUT     4:---  OUT
 5:RST  OUT      5:DATA5  OUT     5:BUSY IN
 6:TxD  OUT      6:DATA6  OUT
 7:RxD  IN       7:DATA7  OUT

シリアル通信でコマンドを受け取り、ステッピングモータの
制御を行う。

**********************************************************/

#include <16f873.h>
#include <stdlib.h>
#include <pcd4511.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock = 10000000)       // clock 10MHz
#use rs232(baud=9600,xmit=pin_c6,rcv=pin_c7)

/* メイン関数 **********************************************/
void main(){
int i;
long p_data;
char rxdata[10],para[9];

    pcd_init();                //PCD4511の初期化
    pcd_ots(0);                //OTS出力なし
    pcd_cw(0);                 //正転
    pcd_speed(200);            //200ppsを回転速度に設定 

    while(1){
        printf("Input Command and Enter \r\n");
        gets(rxdata);
        puts(rxdata);
        //パラメータ部分の抽出
        for(i=0;i<9;i++){
            para[i] = rxdata[i+1];
            if(rxdata[i+1] == '\0') i = 9;
        }
        //パラメータの数値化
        p_data = atol(para);

        switch(rxdata[0]){
            case 's':                 //回転開始
                pcd_start();
                break;
            case 'e':                 //回転停止
                pcd_stop();
                break;
            case 'c':                 //回転方向
                pcd_cw(p_data);
                break;
            case 'p':                 //回転速度
                pcd_speed(p_data/2);
                break;
            case 'r':                 //回転角度
                pcd_precnt(p_data);
                break;
            case 'o':                 //OTS出力
                pcd_ots(p_data);
                break;
            default:
        }
    }
}