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// ＰＷＭテストプログラム１                     //
// PIC16F873                  RIKIYA 2002.12.15 //
//                                    picpwm1.C //
// TMR1をつかってサーボーモータ用のPWM波形を出力//
// CCP2コンペアマッチ割込で周期20mSを生成       //
// CCP1コンペアマッチ割込でパルス幅を生成       //
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#include <16f873.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock = 10000000)       // clock 10MHz
#use fast_io(C)                    // 固定入力モード

void ccp1_int(void);               // プロトタイプ
void ccp2_int(void);               // プロトタイプ


 //メイン関数////////////////////////////////////
main(){
     setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_1);
     setup_ccp1(CCP_COMPARE_INT);   // CCP1コンペアマッチ割込み設定
     setup_ccp2(CCP_COMPARE_INT);   // CCP2コンペアマッチ割込み設定
     set_timer1(0x0000);            // TMR1クリア
     CCP_1 = 0;                     // パルス幅 0
     CCP_2 = 50000;                 // 周期 0.4u * 1 * 50000 = 20mS
     set_tris_c(0x00);              //RC 7-0:OUT

     enable_interrupts(INT_CCP1);   //CCP1コンペアマッチ割込み許可
     enable_interrupts(INT_CCP2);   //CCP2コンペアマッチ割込み許可
     enable_interrupts(GLOBAL);     //全設定割込み許可

     while(1){
           CCP_1 = 3752;             //パルス幅 0.4u * 3752 = 1.5mS
           delay_ms(1000);
           CCP_1 = 2500;             //パルス幅 0.4u * 2500 = 1.0mS
           delay_ms(1000);
           CCP_1 = 5000;             //パルス幅 0.4u * 5000 = 2.0mS
           delay_ms(1000);
     }
}

//パルスクリア///////////////////////////////////
#INT_CCP1
void ccp1_int(){
     output_bit(PIN_C2,0);          // RC3BITを0にする。
}

//パルス出力/////////////////////////////////////
#INT_CCP2
void ccp2_int(){
     if(CCP_1 != 0x0000){          // CCP_1が0でなければ、
           output_bit(PIN_C2,1);   // RC3BITを1にする。
     }
     set_timer1(0x0000);           // TMR1クリア
}