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// ＰＷＭテストプログラム２１（２改）           //
// PIC16F873                  RIKIYA 2003.02.01 //
//                                  picpwm21s.c //
// I2Cスレーブ役としてマスターからのデータに    //
// 基づいてサーボモータを動かす。               //
// スレーブアドレスは、PB4〜7ビット             //
// から読み込むデータで自動設定する             //
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#include <16f873.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock = 10000000)       // clock 10MHz
#use fast_io(B)                    // 固定入力モード
#use i2c(SLAVE,SDA=PIN_C4,SCL=PIN_C3,ADDRESS=0x00,FAST,FORCE_HW)

void add_set(int add);            // プロトタイプ宣言
void ccp1_int(void);              // プロトタイプ
void ccp2_int(void);              // プロトタイプ

//メイン関数/////////////////////////////////////////
void main (){
int *sspcon = (int *)20;    //変数*sspconにSSPCONのアドレス20をセット

long data;
     setup_timer_1(T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_1);
     setup_ccp1(CCP_COMPARE_INT);  // CCP1コンペアマッチ割込み設定
     setup_ccp2(CCP_COMPARE_INT);  // CCP2コンペアマッチ割込み設定
     set_timer1(0x0000);           // TMR1クリア
     CCP_1 = 3752;                 // パルス幅 0.4u * 1 * 3752 = 1.5mS
     CCP_2 = 50000;                // 周期 0.4u * 1 * 50000 = 20mS

     set_tris_b(0xf0);             //RB 7-4:IN  3-0:OUT
     set_tris_c(0x18);             //RC 4,3:IN  7-5,2-0:OUT
     output_float(PIN_C3);         //I2C pin float
     output_float(PIN_C4);         //I2C pin float
     output_b(0x01);               //正常起動確認

// スレーブアドレス設定
     add_set((input_b() >> 3) & 0x0e);

     enable_interrupts(INT_CCP1);  //CCP1コンペアマッチ割込み許可
     enable_interrupts(INT_CCP2);  //CCP2コンペアマッチ割込み許可
     enable_interrupts(GLOBAL);    //全ての割り込みを許可

     while (1) {
           *sspcon = *sspcon & 0xBF; //OVFのクリア
           data = i2c_read();        //データ受信
           if(data != 0){
                CCP_1 = 2500+(data*10); //パルス幅の設定
                output_b(data);         //受信データのモニタ
           }
     }
}

//パルスクリア///////////////////////////////////
#INT_CCP1
void ccp1_int(){
     output_bit(PIN_C2,0);         // RC3BITを0にする。
}

//パルス出力/////////////////////////////////////
#INT_CCP2
void ccp2_int(){
     if(CCP_1 != 0x0000){          // CCP_1が0でなければ、
           output_bit(PIN_C2,1);   // RC3BITを1にする。
     }
     set_timer1(0x0000);           // TMR1クリア
}

//アドレス自動設定////////////////////////////////////
void add_set(int add){
int *sspadd = (int *)147; // 変数*sspaddにSSPADDのアドレス147をセット
    *sspadd = add;        // SSPADDレジスタにアドレスをセット
}