//////////////////////////////////////////////////
// ＰＷＭテストプログラム２                     //
// PIC16F873                  RIKIYA 2002.12.19 //
//                                   picpwm2m.C //
// I2Cマスター役となりスレーブ4個のPWM制御をする//
//////////////////////////////////////////////////

#include <16f873.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,PUT,BROWNOUT,NOLVP
#use delay(clock = 10000000)       // clock 10MHz
#use fast_io(B)                    // 固定入力モード
#use i2c(MASTER,SDA=PIN_C4,SCL=PIN_C3,FAST,FORCE_HW)

int p_width[3] = {0,125,250};      //パルス幅1.0, 1.5, 2.0mS
int add[4] = {0,2,4,6};            //スレーブアドレス

 //メイン関数////////////////////////////////////
main(){
int i,j;
     set_tris_b(0xf0);             //RB 7-4:IN 3-0:OUT
     set_tris_c(0x00);             //RC 7-0:OUT
     output_float(PIN_C3);         //I2C pin float
     output_float(PIN_C4);         //I2C pin float

// ４個のサーボの首振りを繰り返す
     while(1){
         for(j=0;j<3;j++){
             for(i=0;i<4;i++){
                 i2c_start();              //スタートコンディション
                 i2c_write(add[i]);        //アドレスaddに送信
                 i2c_write(p_width[j]);    //データを送信
                 i2c_stop();               //ストップコンディション
             }
             delay_ms(1000);               //1000mS待機
         }
     }
}
/*