/*****************************************/
/* サーボモータテスト1 RIKIYA 2002/12/26 */
/*                           srvtest4.c  */
/*                             H8-3048F  */
/* ITU0を使ったサーボ基本動作テスト      */
/* 周期 20mS                             */
/* パルス幅 0.28mS〜0.81mS〜1.34mS       */
/*****************************************/

#include <3048f.h>
#include <myfunc.h>

/* メイン関数 ********************************************/

void main(void){

     timer1_init(); /* タイマーの初期化 */

     ITU0.TCR.BYTE = 0x23;   /* GRAでカウンタクリア φ/8 */
     ITU0.GRA = 40000;	     /* GRAを40000に設定 */
     ITU0.GRB = 1620;        /* GRBを1620に設定 */
     ITU.TMDR.BIT.PWM0 = 1;  /* ITU0 PWMモード */
     ITU.TSTR.BIT.STR0 = 1;  /* カウント開始 */

     while(1){
        ITU0.GRB = 560;     /*左周り設定*/
        wait1(2000);
        ITU0.GRB = 1620;     /*基準位置*/
        wait1(2000);
        ITU0.GRB = 2680;     /*右周り設定*/
        wait1(2000);
        ITU0.GRB = 1620;     /*基準位置*/
        wait1(2000);
    }


}