/*****************************************/
/* サーボモータテスト2 RIKIYA 2002/02/12 */
/*                           srvtest5.c  */
/*                             H8-3048F  */
/* ITU1,2,3,4を使ったサーボ基本動作テスト*/
/* 周期 20mS                             */
/* パルス幅 0.28mS〜0.81mS〜1.34mS       */
/*          560     1620    2680         */
/*****************************************/

#include <3048f.h>
#include <myfunc.h>

/* メイン関数 ********************************************/

void main(void){

     timer_init(); /* タイマーの初期化 */

     ITU1.TCR.BYTE = 0x23;   /* GRAでカウンタクリア φ/8 */
     ITU1.GRA = 40000;	     /* GRAを40000に設定 */
     ITU1.GRB = 1620;        /* GRBを1620に設定 */
     ITU.TMDR.BIT.PWM1 = 1;  /* ITU0 PWMモード */

     ITU2.TCR.BYTE = 0x23;   /* GRAでカウンタクリア φ/8 */
     ITU2.GRA = 40000;	     /* GRAを40000に設定 */
     ITU2.GRB = 1620;        /* GRBを1620に設定 */
     ITU.TMDR.BIT.PWM2 = 1;  /* ITU0 PWMモード */

     ITU3.TCR.BYTE = 0x23;   /* GRAでカウンタクリア φ/8 */
     ITU3.GRA = 40000;	     /* GRAを40000に設定 */
     ITU3.GRB = 1620;        /* GRBを1620に設定 */
     ITU.TMDR.BIT.PWM3 = 1;  /* ITU0 PWMモード */

     ITU4.TCR.BYTE = 0x23;   /* GRAでカウンタクリア φ/8 */
     ITU4.GRA = 40000;	     /* GRAを40000に設定 */
     ITU4.GRB = 1620;        /* GRBを1620に設定 */
     ITU.TMDR.BIT.PWM4 = 1;  /* ITU0 PWMモード */

     ITU.TSTR.BIT.STR1 = 1;  /* カウント開始 */
     ITU.TSTR.BIT.STR2 = 1;  /* カウント開始 */
     ITU.TSTR.BIT.STR3 = 1;  /* カウント開始 */
     ITU.TSTR.BIT.STR4 = 1;  /* カウント開始 */

     while(1){
        ITU1.GRB = 1090;     /*左周り設定*/
        ITU2.GRB = 1090;
        ITU3.GRB = 1090;
        ITU4.GRB = 1090;
        wait(2000);
        ITU1.GRB = 1620;     /*基準位置*/
        ITU2.GRB = 1620;
        ITU3.GRB = 1620;
        ITU4.GRB = 1620;
        wait(2000);
        ITU1.GRB = 2150;     /*右周り設定*/
        ITU2.GRB = 2150;
        ITU3.GRB = 2150;
        ITU4.GRB = 2150;
        wait(2000);
        ITU1.GRB = 1620;     /*基準位置*/
        ITU2.GRB = 1620;
        ITU3.GRB = 1620;
        ITU4.GRB = 1620;
        wait(2000);
    }
*/
}