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7144test2.c                                      2006.06.28
                                                     RIKIYA
SH2_7144F

CMT1を使った割り込みインターバルタイマー動作と
MTU4を使ったサーボ用PWM波形出力 （PE14から出力）
/*********************************************************/
#include "iodefine.h"

void    main(void);
void    setup(void);
void    wait(unsigned short);

/* ハードウエアセットアップ******************************/
void setup(void){

// CMT設定 CMT0:wait()  CMT1:割り込みインターバル

     MST.CR2.BIT._CMT = 0;        // CMTスタンバイ解除

     CMT0.CMCSR.BIT.CKS  = 0;     // CMT0 CLOCK 24MHz/8
     CMT0.CMCOR          = 300;   // 0.1mS/0.3333uS = 300
     CMT.CMSTR.BIT.STR0  = 0;     // CMT0 COUNT STOP

     INTC.IPRG.WORD |= 0x000F;    // CMT1 割込みLEVEL = 1
     CMT1.CMCSR.BIT.CKS = 3;      // CMT1 CLOCK 24MHz/512 
     CMT1.CMCSR.BIT.CMIE = 1;     // CMT1 割り込み許可
     CMT1.CMCOR = 23441;          // 0.5S/21.33uS = 23441
     CMT.CMSTR.BIT.STR1 = 1;      // CMT1 START

// MTU4 TIOC4C PWM MODE 1 設定 

     MST.CR2.BIT._MTU = 0;        // MTUスタンバイ解除

     PFC.PECRL1.BIT.PE14MD = 1;   // PE14 TIOC4Cに設定
     PFC.PEIORL.BIT.B14 = 1;      // PE14 OUTPUT MODE
     PFC.PEIORL.BIT.B15 = 1;      // PE15 OUTPUT MODE

     MTU4.TCR.BYTE = 0xA2;        // TGR4C CLEAR,24MHz/16
     MTU4.TGRC = 30000;           // 周期20mS = 0.666uS x 30000
     MTU4.TGRD = 2250;            // パルス幅1.5mS = 0.666uS x 2250
     MTU.TOER.BIT.OE4C = 1;       // TIOC4C OUTPUT ENABLE
     MTU4.TIOR.BYTE.L = 0x56;     // TCR4D → 0 , TGR4C → 1 
     MTU4.TMDR.BYTE = 0xC2;       // PWM MODE1

     MTU.TSTR.BIT.CST4 = 1;       // TCNT4 START
}

/* メイン関数********************************************/
void main(void){

    setup();                      // ハードウエアセットアップ

    while(1){
	    wait(10000);          // 1秒待機
        MTU4.TGRD = 2700;         // パルス幅1.8mS = 0.666uS x 2700

	    wait(10000);          // 1秒待機
        MTU4.TGRD = 1800;         // パルス幅1.2mS = 0.666uS x 1800
    }
}


/* CMT0時間稼ぎ********************************************
引数のmsecには、1/10000(0.1mS)秒単位で待機時間を指定する。
unsigned short型、0xffff(65535)まで。
**********************************************************/
void wait(unsigned short msec){

unsigned short i;

         CMT.CMSTR.BIT.STR0  = 1;      // CMT0 COUNT START 
         for(i=0;i<msec;i++){
              do{                      // CMCNT = CMCORまで待つ(1ms)
              }while(CMT0.CMCSR.BIT.CMF == 0);
              CMT0.CMCSR.BIT.CMF = 0;  // コンペアフラグをリセット 
         }
         CMT.CMSTR.BIT.STR0  = 0;      // CMT0 COUNT STOP
         return;
}

/* CMT1割り込み処理***************************************/
void int_cmt_cmt1(void){

	 PE.DRL.BIT.B15 ^= 1;    // ビット出力の反転動作
	 CMT1.CMCSR.BIT.CMF = 0; // コンペアフラグをリセット 
}