2001/09/25 【アクチュエータ編ＴＯＰに戻る】
TekuRobo2号再検討版の展開図を作ってみました。基本的に１ｍｍ厚のアルミ板を加工してシャーシを作ります。それなりに細かい加工が必要になるため、コツコツと根気強く作るしかないかなと思います。
１０４−１．ＴｅｋｕＲｏｂｏ２号全体図
ＴｅｋｕＲｏｂｏ２号の全体図面です。背景のグリッドの間隔は5mmです。図中のパーツ類は以下の通りです。
■緑．．．ギヤードモータ、ラジコンサーボモータ
■黄.．．．ギヤー
■赤．．．ポテンショメータ、バッテリ
■灰．．．ベアリング
■白．．．製作部分（アルミ、真鍮、など）
１０４−２．ＴｅｋｕＲｏｂｏ２号展開図
以下に各部分の展開図と簡単なコメントをご紹介します。なお、詳細寸法については省略致します
１０４−２−１．背中部分
左右の両脚を固定するための部分です。実際は上部のラジコンサーボで両脚を固定し、ウチマタ/ガニマタ方向の駆動をさせます。背中にはバッテリーを背負うための受け皿を用意します。またバッテリー横の位置にのりしろを付け、バッテリーを覆うような金具を取り付けられるようにしておきます。
１０４−２−２．腰部分
左右両脚を前後方向に駆動させるためのギヤードモータを固定します。ギヤードを上から支えているラジコンサーボは、先にご紹介した背中部分のラジコンサーボと同一のものです。両脚をラジコンサーボだけで支えるのはキツイので、モーターのちょうどギヤあたりの部分を四角い枠で囲い、それを背中部分に固定しておいてブレを防止します。この枠はウチマタ/ガニマタ回転の際のガイドにもなりますので、内側にはギヤードとの摩擦を少なくするためのシートを貼っておきます。ギヤードとサーボを繋ぐ金具のギヤード側の固定には、水道管工事などで利用する締め付けリングを利用し、1mm厚のゴムシートを挟んでしっかりと締め付けます。
１０４−２−３．太もも部分
左右のヒザを伸縮させるためのギヤードモータを固定します。また、左右方向へ体重移動させるためのラジコンサーボもここに含まれます。腰部分からのシャフトは、５mm厚、１５mm角の軸受けでしっかりと固定できるようにします。サーボ用の金具をギヤードモータに固定する方法も、締め付けリングを利用します。
１０４−２−４．スネ部分
足首を前後方向に駆動させるためのギヤードモータを固定します。ギヤードモータ上部の金具は、非常に難しい加工になりそうです。ヒザの軸受け部分は平らでなければならず、モーターへの固定個所は円形にしなければなりません。図面上は簡単に書いていますが、製作しながら試行錯誤が必要になりそうです。モーターのお尻側にも固定用のネジ穴があったら良いのにと思ったりします。
１０４−２−５．足部分
最後に足の部分です。左右に体重移動させるためのラジコンサーボを取り付けます。上部の金具は太もも部分の上部金具と同一です。足の裏に相当するパーツは２枚重ねにしようと思います。また、足裏スイッチ等を取り付けた場合の配線穴なども開けておきます。
心配な点は幾つかありますが、この展開図を元に製作を進めてみます。前回の２号の構想よりは、実現性が高いのではないかと思います。とにかくやってみましょうか。(^^;