2001/01/18 【アクチュエータ編ＴＯＰに戻る】
3-1.脚部の部品を作る準備
脚部の全体像がはっきりして、各部品の形や、それに取り付く部品のネジ穴の位置などもはっきりしたら、それらの部品を作るための図面を作ります。
今回のロボットは、材料としてアルミ板を利用します。厚さは０．５ｍｍ〜１．０ｍｍ程度のものを使用します。したがって、アルミ板を必要な形に切って、穴を開けて、折り曲げてカタチにします。
そのため、脚部の全体像の図面から各部分の図面を取り出し、平たい形に伸ばした展開図を作ります。使用するＣＡＤによっては、立面図から自動的に展開図を作成してくれるものもあるかもしれませんが、私の使っているＣＡＤには無いみたい（あっても使い方が分からない．．．）なので、頭で考えながら展開図にして行きます。というより、もともと展開しやすい部品となるように脚部を考えておきます。
以下に、各部分の展開図をご紹介します。なお、図中の白い点（グリッド）は、実寸で５ｍｍ間隔を示しています。また、左右二つ並んだ図面は、左が脚正面から、右が横から見た図面です。
3-2.太ももの部分
太ももの部分は、上下にウォームギヤボックスを取り付けます。上から見ると、コの字型となります。
以下が展開図になります。穴の直径は２ｍｍです。
3-2.スネの部分
スネの部分は上側にヒザ可動部分の軸受けを取り付け、下側にウォームギヤボックスを取り付けます。ギヤボックスは、スネ部分を正面から見て回転軸が中央にくるように、モーター台で位置調整を行ないます。
以下がスネ本体の展開図になります。軸受け固定用の穴は、6ｍｍと4ｍｍです。その他のネジ穴は２ｍｍです。
以下がモーター台の展開図です。
3-3.足首の部分
足首は、スネ部と足部を繋ぐ役目を果たします。なので、それぞれのウォームギヤボックスからのシャフトを受けるための軸受けを取り付けます。
以下が足首の展開図です。
3-4.足の部分
足には、ウォームギヤボックスを斜め４５度に取り付けます。
以下が足の展開図です。
これらの展開図を型紙にしてアルミ板を切り抜いて、穴を開けて、折り曲げれば、ロボットの部品（シャーシ）が完成します。