【足】

よく見ると、ちょっと小さめの足が、一回り大き目の板に乗っていることが分かると思います。実は、もともと小さめの足だけで歩行の実験を行っていたのですが、どうしてもバランズを崩して転倒してしまうため、やむを得ず、もう一回り大きな板を履かせました。特に左右方向に広げたのですが、これだけで大分転倒しづらくなりました。

足裏の面積を大きくすれば転倒しづらくなるのは当然です。やはり目指すのは小さな足でも転倒せずに安定した歩行ができることです。

【ヒザ】

太もも部分に相当するギヤードモータの本体に、直接コの字型のシャーシを取り付け、それにシャフトを通して傘歯車を取り付けています。シャフトを受けているシャーシ部分にはベアリングを取り付けてあります。この写真では見えませんが、ギヤードモータの駆動シャフトにも傘歯車を取り付け、写真で見えている傘歯車と噛み合わせています。

写真のコの字型のシャーシは、大きな負荷がかかると菱形に変形し、傘歯車どうしのかみ合わせが外れてしまう症状が出ます。そのため、少しでも強度を増やすためにコの字型シャーシに変形防止の板を取り付けてあります。

【股関節】

開脚方向（左右体重移動方向）の駆動用のサーボモータと、腰の部分を連結している股関節部分です。太ももを前後方向に駆動する構造は、基本的にヒザの部分と同じです。

写真奥の左足股関節の手前に見えている四角いブロック状の部品はシャフトとシャーシを固定するための軸受けで、関節を曲げる場合の負荷を全て支えています。各関節の両側につけてあります。イモネジでシャフトを強く締め上げていますが、常に前後両方向に変化するトルクが直接かかるためにすぐ緩んでしまい、ボディー全体の剛性からすると大きな弱点になっています。

【胴体】

太もも部分を前後に駆動するためのギヤードモータ本体が収容されています。なので、電子回路やバッテリーを搭載するスペースが限られてしまうのが難点です。このギヤードモータは、更に上に搭載されているサーボモータに連結されており、足先を左右に向ける方向に駆動されます。

全てのギヤードモータの上部（配線端子側）は、他のシャーシとの連結にホースを水道管に固定するためのリング状の固定金具を利用しています。非常に強固に固定することができ、微妙な位置合わせなども行うことができるため、以外と重宝します。

【背中】

背中にはギヤードモータドライバを背負っています。６チャンネル分のギヤードモータの制御と駆動を行っています。特に配線が集中するところであり、今後は各関節部分に分散させるような検討が必要になると思います。

配線が汚いままですみません．．．。

【頭上】

写真は頭上から見たところです。斜めになって実装されているのは方向転換用のサーボモータです。また、背中のドライバ基板と胴体との間には、バッテリーを実装するためのポケットがあります。

【お尻方向】

写真はお尻側から見た関節部分です。ギヤードモータと傘歯車、シャフトと固定用軸受けとポテンショメータの関係が良く分かる位置です。ヒザと同様にコの字型のシャーシの強度が問題になります。１ｍｍ厚のアルミ板を曲げているだけの構造なので、剛性としてはやはり弱い構造となっています。また、１ｍｍ厚のアルミに直接ベアリングを接着しているだけなので、いじっているうちにベアリングが外れたりします。このへんの構造は、再検討が必要になります。

傘歯車どうしのかみ合わせ部分の遊びは、ギヤード側についている傘歯車を写真方向で下に押し下げることによって少なくすることが可能です。

【ポテンショメータ】

足首のポテンショメータの取り付け部分です。手抜きでホットボンドで接着しているだけです。これはモータが暴走したときに、ポテンショメータが破損するほどの負荷がかかった場合に外れて保護する目的もありましたが、実際には勝手に外れてしまったりということも起き、逆にモータが暴走する原因にもなってしまいました。

また、ポテンショメータへの配線部分は、写真のようにケーブルから直接ハンダ付けしているだけであり、関節が運動することによる疲労で配線が切れたりといったトラブルも起こりました。配線がきれたら、当然モータの暴走が起きます。

今回は、色々と問題点ばかりが目につく報告になってしまいました。(- -; 　個々の強度的な問題や、構造的な大きな欠陥を抱えてしまった形になりましたが、別に悲観的になることはありません。今回のTekuRobo２号の製作を通して経験を積むことができ、抑えなければならないポイントも学習することができました。

次は３号機の構想を練って、今度こそは安定したボディーを作り上げたいと思います。また１年後に、このコーナーでお会いしましょう。(^^;