2001/05/15 【アクチュエータ編ＴＯＰに戻る】
ようやく体の足腰の部分が出来あがりました。この辺で、出来上がった体のご紹介をしておきましょう。まだまだ問題点や改良の必要性がたくさんありますが、取りあえずはこんな調子です。このページは写真だらけなので、ダウンロードに時間が掛かると思いますが、ご勘弁を。
なお、各部品の図面や展開図は、３．展開図を作ってみる、７．腰を考えるの各ページを参照して下さい。
■全体の様子
| 正面視 | 背面視 | 横面視 | ||
|
|
|
| 右斜め正面視 | 右斜め背面視 | 左斜め上面視 | ||
 |
 |
 |
■部分ごとの様子
| 腰の部分を上から見た様子 | |
 |
ギヤボックスを１枚のアルミ板に抱き合わせて取り付けており、股関節を開く方向の駆動と、つま先の角度を左右に振る方向の駆動を行ないます。 |
| 腰の部分を斜め上から見た様子 | |
 |
上の写真をちょっと斜めから見た様子です。中央のギヤボックスから突き出ている真鍮のシャフトが、脚の太もも部分のギヤボックスに連結されています。 |
| 腰と太ももの接続個所の様子 | |
 |
腰と太ももの接続の様子です。真鍮のシャフトで連結しています。腰のギヤボックスで開脚方向の駆動、太もものギヤボックスで脚を前後に振るための駆動を行います。 |
| ヒザ関節の様子 | |
 |
太もも部分に固定したギヤボックスでスネとの連結を行い、ヒザの駆動を行ないます。 |
| 足首部分の様子 | |
 |
写真は脚の裏側、ふくらはぎの部分を写しています。このギヤボックスで足首を左右に振るための駆動を行ないます。 |
| 足首かかとの様子 | |
 |
写真は脚を裏側から見たところです。かかと部分に足首を前後を駆動させるためのギヤボックスを取り付けてあります。この部分のトルクと遊びが、姿勢制御にシビアに効いてきそうです。 |
| 足首を横から見た様子 | |
 |
足の部分を横から見たところです。今後、足の裏にセンサーやマイクロスイッチ等を取り付ける必要があるでしょう。 |
| シャフトの軸受けの様子 | |
 |
写真はヒザ関節部分です。腰と太ももの連結部以外は、全てシャフトの空回りを防止するために、このような軸受けを設けています。ギヤボックスのシャフトにピンを立て、黒いプラスチックの軸受けに噛ませている様子が分かりますか？ |
| 疲労による破損の様子 | |
 |
これは半年以上前、一番最初ギヤボックスをシャーシに取り付けた個所で、ギヤボックスのネジ止め用のミミが、ネジの締め付けと加重によって破損してきている様子です。今のところ１ヶ所だけですが、そのうち、あっちこっちで見られるようになるでしょう。ギヤボックスをバンドでも固定する等の対策が必要です。 |
■遊びの問題
これは遊び（ガタ）の様子です。
 |
 |
 |
 |
正面の写真は少し分かりずらいですが、確かに左右方向に遊び（ガタ）があります。横面の写真では顕著で、主に足首の遊び、そしてヒザの遊びなどが加わって、大きな遊びとなっています。
今後安定した歩行を目指す上では、この遊び対策が重要課題です。